フランクフルト在住20年の者です。
6月23日は平日で、一年で最も日が長いかと思います。
気温が高くて天気が良ければ、マイン川沿いをぶらぶら散歩して夜はザクセンハウゼン地区で郷土料理レストランがいいかと思います。りんご酒とか。
但しザクセンハウゼン地区のレストランの大半は夕方にならないと開かないので、昼間はマイン川畔南側か、中心部Hauptwacheで。
観光は普通はRoemer広場で市役所を見て、足をちょっとのばして大聖堂を見て、反対方向へゲーテの生家を訪れるのが定番です。
中央駅付近にはドイツ郷土料理のレストランはありませんのでご注意を。

はじまめして。
市内定期観光バスに乗ってしまうのが、最も簡単だと思います。サイトですが　http://www.stadtrundfahrten-muenchen.de/en/city_sightseeing/　このサイトは英語で書いてありますが、観光バスには日本語オーディオガイドもあります。現地で乗るときにチケット購入しても構わないようですよ。
案内する人に支払う報酬を考えたら、この観光バスの方がずっと割安でしょう。
他にも質問がありましたら、またどうぞお願いいたします。