セントーサ島の所要時間について

シロソビーチ（Siloso Beach）

Siloso Skywalk（スカイウォーク）
• 高さ11階建て相当の展望通路（エレベーターあり）
• 歩く距離：約200〜300m程度
• 景色を見ながらゆっくり歩く → 約15〜20分程度

パラワンビーチ（Palawan Beach）

施設例：つり橋（南端の小島へ渡る橋）
• 海上にかかる吊り橋（揺れあり・インスタ映えスポット）
• 橋を渡って小島（「アジア大陸最南端ポイント」）まで行く往復＋写真タイム → 約20〜30分程度

合計所要時間（軽い散策＋写真タイム含む）全体で 約45分〜1時間程度 が目安です。
※徒歩での移動時間や少し景色を楽しむ時間を含みます。
• 2つのビーチ間はモノレールやバスで移動（約5〜10分）
• ビーチでのんびり座ったり飲み物を楽しむ時間があれば、1時間半〜2時間を見ておくと余裕があります。

さらっと海沿いのビーチを、橋を渡ったりしながら散策してみるということであれば、２時間くらいではないかと思います。途中で飲み物飲んだりもできます（観光地値段でお高いですが）。

余談ですが、島の内陸地（Imbiah と呼ばれるジャングルっぽい場所）や北側の海沿い（旧日本軍のSiloso要塞などある）もトレッキングコースとなっており、自然を楽しみたい方にはおすすめです。

またリゾートワールドセントーサの脇のあたりから、本土へのBoard Walk (歩ける舗道）もあり、Vivo Cityの脇に出ます。お子さん連れだと全部歩き通すのはハードかもしれませんが、もし大人だけならおすすめです。

Vivocityのモノレール乗り場からスタートするとして、その２つのビーチの記載の体験だけして、折り返して帰ってくるなら、2時間も必要ないと思います。
でも、ユニバーサルスタジオシンガポールの入場門前の大きな地球の前で写真を撮ったり、他のアクティビティしたりしませんか？であれば、もっと時間が必要ですよ。
いい水族館もありますし、お金をかけなくてもカジノの中を見るだけで、非日常感を体験できます。また、日暮れ後のベストスポットも多数あります。