次の情報をいただかないと、お見積りできません。
1.　到着日時
2. 　NY近郊とはマンハッタンでなくてもOKですか
例えば、日本からのツアーにも含まれる‘Woodbury Common Outletとか。
マンハッタン内だとパーキングするたびに$30はかかります。
3. 　ゴルフ場はどこですか。

とりあえず以上ですが、さらに質問させていただくかもしれません。
よろしくお願いいたします。

日本と違って公衆トイレが少ないのですが、Fast Food (Starbuchs, McDonald, Burger Kingなど)が安心して使用できます。中には‘Customer Only (お客のみ)があるかもしれませんが、何かを買うかお客だと言い張るかで利用できます。
また、m3.mappler.net/nyrestroom/　も活用できます。

日程とご予算が合えば、私の車でお連れします。

私はGeorge Washington BridgeのすぐそばのＮＪ側に住んでいます。お手伝いできるかどうか分かりませんが、私が出向く場合を想定しています。
29日: 自宅 - JFK/ 距離 60 miles, ブリッジ料金 $25, JFKパーキング $20
JFK - Hotel / 距離 50 miles, トンネル・ブリッジ料金 $20
Hotel - 自宅 / 距離 25 miles
で概算ですが計135miles, $65となります。

31日: 自宅 - Hotel / 距離 25 miles, ブリッジ料金 $15, パーキング $30 (ホテルの前でピックアップできない場合)
Hotel - Newark Airport / 35 miles, 高速料金 $5
Newwark Airport - 自宅 / 20 mile, 高速料金 $5
で概算計 80 miles, $55となります。

NYCから他州のNewark Airport へTaxiで行かれる場合は追加料金が加算されます。多分$15?

こちらの車も小さくなり通常サイズの車はドライバーを入れて5人乗りです。
また、トランクも小さくなっているためスーツケースのサイズしだいですが４個が入るか？
私の車には、ゴルフバッグ3個が限界で、４個乗せる場合はSUVを使っています。

以上、参考になったでしょうか。

案内は可能ですが、次の点が気がかりです。
米国の大型車でもドライバーを入れて5名が標準で、大人5名＋ドライバーだと大型SUVを借りるか
乗用車２台で分散となります。
結構高いツアーとなると思います。

ヘルプできると思いますが、下記の質問にお答えください。
＊一日何時間
＊英語サポートの目的
＊ピックアップの場所
＊時間あたりの報酬
お返事いただき次第、具体的にお話を進めさせていただきます。

私が推薦できるルートは：
＊ホテルの前でピックアップ(高いパーキング代節約)
＊ダイナーではありませんが、ニュージャージー側のレストランからマンハッタンの夜景を
堪能する。日本からの友人全て絶賛。
＊ホテルに戻る

JFKまではホテルでタクシーを手配してくれると思いますし、ホテルの規模や場所によっては
常にタクシーが客待ちしています。遅くとも５時30分には空港につく必要がありますので、確実な方法をお勧めします。

Brooklynに住んだことがありませんが、Bedford-Stuyvesantと呼ばれる地域には住まない方がよいと聞いたことがあります、仕事でBrooklynに行くことがありますが、個人的には住みたいとは思わないですね。

私の住まい (NJ -ワシントンブリッジの傍) - マンハッタン - フィラデルフィア - 一時間待機 - マンハッタンとなりますので、降雨通渋滞にも寄りますが計8時間はかかると思われます。
一時間 $50に加えハイウエイ・橋・駐車場などの実費となります。
マンハッタンの駐車場はとんでもなく高くホテル前でのピクアップ可能でしょうか。
フィラデルフィアのお取引先での駐車は如何でしょうか。場所しだいですがフィラデルフィアの駐車場探しも楽ではありません。
上記ですが、必要に応じて更に詳細を打ち合わさせていただきます。