当方の手違いで、 本日 質問メッセージを読みました。遅すぎかとも思いますが、簡単なインフォメーションを。
いずれの公共機関の乗り物は問題なく乗れますが、 自転車の様に特別料金がかかるかと思います。これは不確かです。 当方公共機関の乗り物はほとんど使わない為、詳しくありません。お子さんが小さい様なので、 前か後ろにおんぶなされた方が動き安いかと思います。殆どの駅にはエレベーターがついてる様に聞いてますが、 無い所があるのも事実です。
当方の知ってる限りの情報です。調べれば正確なものを差し上げられます。
以上、 お役にたてましたか？
ume42

こんにちは、 しんやさん
あまり鉄道を使ったことが無く、 自分の知識だけでお答えしかねます。当方もネットでしらべてみたのですが、 23ユーロでBayern -Ticket ちうものがあります。 往復ですので割安かと思います。日本語で"ドイツ国鉄"と入れてネットで調べてみて下さい。下記の様にわかりやすく解説しているものもあります。
https://www.google.com.tr/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://www.smarttraveljournal.info/2013/01/deutsche-bahn.html&ved=0ahUKEwjZ4oH_jpHNAhWEJsAKHc80BkMQFggrMAQ&usg=AFQjCNEhnSagATh8B9udS7fatzhypX5jng
ドイツは私鉄が殆どなく、 国鉄で何処へでも行けます。一枚の 乗車券に出発駅と行き先と片道か往復かが記入されてます。指定券を必要とする場合は、日本同様料金がかかります。
以上 旅先からなので、あまりお役に立て無く申し訳ありません。ベルリンの事なら自分の知識で簡単にお知らせ出来るのですが、他の地の事となると当方もネットを利用してお知らせする次第です。十分なサポート出来ずに申し訳ありません。
では、 良いご旅行を。
ベルリン ume42

しんやさん
ドイツ訪問 楽しみですね。初海外旅行ですか。楽しみと不安の両方が複雑に頭のなかを行き来している時期かと思います。
語学力はどの位か知りませんが、何とかなるものです、大きな心配は不要かと思います。
さて お尋ねの件ですが、 ホテルの料金は上下かなり違ってきます。ネットのプラットホームをご参考になさってはいかがでようか？ 自分も現在トルコを旅行中ですが、ここカパドキアのホテルは" booking com" で探しました。日本でも様々なプラットフォームが有ると思いますが、 使用する際、 利用者の評価を充分ご考慮下さい。 特に不満であった点が参考になります。今お調べしたところ、 ロテンブルグでは、 Hotel Spitzweg が評価もよく、 旧市街に有り2泊で 140ユーロ( 16.959円) で有りました。 アットホーム的な小さなホテルの様で朝食付きですが、難点はwi-fi が無い事でしょうか。もう一つ探してみました。"Gasthof Butz " という所で、 これも旧市街で朝食付きで2泊 11.629円 となってます。無料wi-fi 付きです。少々古い建物で、防音に問題があるようですが個人差があるかと思います。高級なホテルなら2泊50.000円位のも有ります。フランクフルトは大都市でピンから桐まで有りますが、 中央駅の近くが便利かと思います。ここには手頃なビジネスホテルがたくさん有ります。例えば" Leonardo Hotel Frankfurt City Center " は、 7.523円でwi-fi付きですが朝食が別途料金1.817円が掛かります。ただ 駅の近くですと間違った方向に入ると治安の悪いことが有るため、 少しの注意は必要です。
現金に関して。 どの様な目的でドイツを訪れられるのか知りませんが、 土産等のお買い物や、お食事はほとんどカードでお支払いになれます。Visa でしたらカードを扱う所では、 ほとんど使えます。訪問地でのバスや電車( 市内での) その他 簡単な飲み物や中間食としての スナック(ソーセージ 等)チップは、 現金で支払うようになります。その為の現金でしたら200ユーロ有れば十分かと思います。移動用の鉄道、 又は長距離バスはカード決済できます。
ローテンブルグは小さな中世紀時代の町です。 見学する所は古い壁に囲まれた旧市街になるかとおもいます。二日あれば博物館等十分に見学できると思います。
以上ですが、 お役に立てましたでしょうか？ ご質問が有りましたら、当方で出来るだけの範囲でお手伝いします。何なりとご連絡ください。
ベルリン ume42