クアラルンプール近郊の人間なので、ペナン島だと飛行機で移動が必要なので割高になりますが、日本語・英語・中国語・マレー語が堪能なかたがいます。

shinkunさま、
どのような業界や規模、狙っている企業など、提携を模索されるのか、ただ単なるカジュアルな訪問なのか、地域やエリアなど、もっと多くの情報がなければ対応が難しいです。
現地ローカル大手といっても簡単に視察を受け入れてくれるところは簡単に見つかりません。出資・業務提携・代理店など事業に関連する内容でご質問者様の会社や訪問者様がどのような立場の方かなどの情報があって相手先企業も視察受け入れを検討できるので、現状ではお手伝いはできそうにありません。
また、視察先の現地企業から日本語での案内説明が必要という事ですが、この条件も実現を難しくする可能性があります。

先日のテロの事件の背景は、ムスリム人口90%以上のバングラデッシュという被援助国での事件です。バングラデッシュはカンボジアと並ぶ援助受け入れ国で、援助資金をめぐって汚職などが蔓延しています。国民も一部の裕福者層と多くの貧困層がいて社会への不満が潜在してます。悪いのは政府だ、その政府に援助する国も一緒だ、という流れがあったと思われる事件です。自国の敵だけでなく、敵を助けているJICAは敵の友=敵だという流れです。
マレーシアはバングラデッシュと状況は違います。中進国であり、KL周辺は商業エリアでイスラム教徒人口はそう多くありません。豚を食べる中華系もヒンズー教徒もキリスト教徒も混在しています。援助に群がる政府ではなくしっかりと(それなりに)経済も治安も維持されています。
ご旅行で気をつけるのは、外国人やアラブ系の人出の多いKL中心部ショッピングセンター、欧米資本のホテルロビー、特にナイトクラブやディスコなどには近づかない事です。
逆にKL周辺部の日系店舗もある大型ショッピングモールなどには行きやすいでしょう。また一目で日本人とわからないように、現地の床屋で現地男性のように「サイドカット」にしてもらいましょう。サッカー選手に多い髪型です。
マレーシアは穏健派ムスリムも多く多民族、多言語、多様性国家です。この点はお子さんを連れて来ると体験学習効果がでて価値があります。また、外務省の海外安全情報Webに登録し、渡航先情報を今から収集していればよいと思います。