Mariさん

日程にもよりますが、東回りならローテンブルグ経由、西回りならハイデルベルグは、候補として挙がれては、いかがでしょうか？どちらも思い出に残る良い街です。2泊以上されることをお勧めします。

自分で行った場所しかお勧めできないのですが、ケルンの帰りにコブレンツからモーゼル川沿いに少しドライブされては、どうでしょうか？マールブルグに帰るには少し遠回りになりますが、バイルシュタイン（Beilstein）という小さな街がおすすめです。マールブルグを早朝に出れば、ケルンの大聖堂を見学したのちバイルシュタインで昼食も可能かと思います。
ちなみにケルンからは車で2時間弱、マールブルグまでは2時間30分です。
帰りに少し時間がかかりそうですね。コブレンツを見学されてアウトバーンでそのまま帰るのも良いかもしれません。
ハイデルベルグも良い街ですね。マールブルグから2時間ほどです。日帰り観光は十分可能ですね。それでは、良いご旅行を！

ミュンヘンの王宮「レジデンツ」は、どうでしょうか？日本語のオーディオガイドが無料です。ただあまりに広いので、夕方に入場して、途中で追い出されたことがあります。すべて見るには、午前中から見学を始めた方がよいかもしれませんね。

日系の理髪店に勤めている日本人女性は、中央駅から伸びているインマーマン通り近辺のアパートに住んでいますね。中央駅の近くなので、人通りが多く夜遅くまでにぎやかです。酔っ払いや少し変わった人達もうろうろしていますが、命の危険は、今のところ感じたことはありません。警官もパトロールしているので一人で暗い道をアパートに戻られるより安心かと思います。ひったくりやすりはどこにでもいますので、ガイドブックに書いてあるような注意事項に留意し地味な服装で目立たないようにすれば大丈夫かと思います。行けば肌で感じると思いますが、ケルンの治安は、デュッセルドルフより悪いので気を付けてください。ドイツ人が、話しかけてくるときは、他人を注意するときがほとんどです。もし親しく声をかけてくる外人がいれば、あなとを騙そうとしていると思って丁寧に断ってください。日本では、危険性が誇張されて報道されていることもあり不安に感じることもあると思います。ただ多くの日本人の皆さんも普通に暮らしていますので、すりやひったくり、騙しに気を付ければ楽しい旅行を続けられると思います。

mariさん

ローテンブルグから電車バスを乗り継いでノイシュヴァンシュタイン城は少し不便ですね。
ドイツのローカル鉄道は、遅延やキャンセルが多分にありスケジュール通りに行かないことが多いです。プラットホームで待っていると来るはずの電車が、理由もアナウンスもなく消えることもあり、その後は、自力でバス、タクシーを探しての移動ということもあります。
時間に余裕がありそれも旅の醍醐味だと思われる方なら良いですが、旅行期間も決まっていてリスクを冒すのはどうかと思われるのであれば、まずはニュルンベルク経由のICE（ドイツ新幹線）にてローテンブルグからミュンヘンに確実に移動されてからミュンヘンを拠点にツアーまたは電車にてレーゲンスブルグやフッセン（ノイシュヴァンシュタイン城）に日帰りで行くというのはどうでしょうか？ミュンヘン市内はもとより近郊で日帰りで行ける見どころはたくさんあります。（ザルツブルグは電車で2時間です。サウンドオブミュージックの舞台になった奇麗な街です。）
プランを再考するときの参考にしてください
タイミングが合えば現地についてからでも質問頂ければお役に立てるかもしれません。
良いご旅行を！