旅行計画と予約について

1日でその三つを回るのは時間的には大丈夫だとは思いますが、三つともかなり広いので疲れも結構来ると思います。ただ、目当ての作品だけを見るなら余裕だとは思います。
王宮とプラド美術館は特に、予約してても並びます。常に入場の列ができているので、予約時間より早めに到着しておくことをお勧めします。
事前予約は、いずれも公式サイトでの予約がおすすめです。
午後に行く美術館は、どちらも閉館前2時間は無料開放しているので、最後に行く美術館は事前予約せずにその無料開放時間を活用することもできます。ただ、これも同様に並ぶので時間前には到着していた方がいいです。
どれもじっくり鑑賞したい場合は、1日で三つはかなり体力的にもきついと思います。他にフリーの日があるなら、1日で３つ回るのではなく、2日で３箇所の訪問を私はお勧めします。

計画を立て、事前予約をすれば1日で回れると思いますが、市内散策なしは勿体無い気もします。
予約は公式サイトをお勧めします。

はじめまして。
美術館ですと、
午前と午後に分ければよろしいかと思います。
王宮も1時間はゆうにかかるのでゆとりをもってスケジュールを考えてください。
どちらにせよ、公式のページのチケットを購入されるのをおすすめします。
またシニアの場合は無料になることもあるのでまた個別に質問があればお問い合わせください。