初めましてさくぽん様。Yukaです。
確かにプラハの街中はごちゃごちゃと入り組んでいて、少し難しいかもしれません。歴史あるカフェでお茶したり、チェコの居酒屋ホスポダでビールを飲んだり、レストランに行くのも楽しいかと思います。
こんな感じの体験がしたいなどご希望ありましたらお伺いして、楽しい半日プランを考えられるかと思います。
日にちにもよるのですが、私の学校、バイトのない日でしたらご案内できます。

チェコの観光地は基本的にどこでも英語が通じます。
プラハ、チェスキークロムロフなどの観光地は英語だけで問題ないと思います。
プラハからチェスキークルムロフはバスで３時間程かかります。student agencyのバスで１時間に１本程出ており、片道２００コルナ程だったと思います。９００円くらいです。
人気の時間、日にちは当日チケットが買えなかったりするので、インターネットでの購入をお勧めします。
student agencyのサイトに英語がありますのでそちらで購入できます。
IDOSというチェコの乗換案内サイトも英語サイトがあり、他の会社もみることが出来便利かと思います。
今チェコの道路はあちこちで工事をしていて片側通行になっている所があり、工事などで渋滞してると３時間半程かかるかと思います。
フルボカー城まだ行ったことがなく詳しく分からず、お答えできずごめんなさい。
楽しい旅行になる事を願ってます。