マラガ市中心部からミハス（旧市街）への移動手段としては以下の３通りの方法があります。
（１）マラガのバスターミナルからミハス行きの路線バスに乗る（頻度は不明。所要時間は約1時　　　間）。
（２）マラガの鉄道中央駅から近郊線でフエンヒローラまで（約45分）で行き、フエンヒローラの　　　バスターミナルからミハス行の路線バスに乗る（約30分）。頻度は比較的多いです。
（３）マラガ市内の旅行代理店でミハス旧市街観光ツアーに参加する（半日）。

いずれにしてもミハス旧市街に宿泊滞在する必要はないと思います。
以上ご参考まで。

当方は当地アンダルシア州マラガ県のミハス市に約6年程、定年退職後の生活を過ごしています。
この間、時折、日本国内の親類や中国国内の友人など宛に国際宅配便で物品を送付している実績がありますので、お役に立てるかもしれません。但し、未知の方のために、というのは今回初めてとなりますので、どのような手順で進めるか事前に良く確認したいと思います。
実際の送料は送付する物品の実際の重量を宅配業者に確認してもらわないと判明しません。
当方の協力に対する謝礼の水準については、未経験なので良く分かりませんが、宅配業者とのやり取りなどの手間ひまを考慮して大雑把に3000円から5000円程度という感じでどうでしょうか。
尚、転送先は日本のどの辺になるかお聞かせ頂ければ幸いです。

当方は、定年退職後にスペインのアンダルシア州マラガ県のミハス市に約6年程在住していますが、この間、時々日本国内の親類や中国の友人宛てなどに物品を国際宅配してきた経験がありますので、お役に立てる可能性があります。
具体的にいつ頃、何をどのくらいの分量で購入し日本に発送することを予定しているのか、関連情報を送付して頂ければ、具体的なご協力内容/方法について打ち合わせ可能かと思います。

ミハスの観光を優先して一日のスケジュールを計画しているようですので、
それを前提に、以下参考情報をお伝えします。
ミハス旧市街の観光は半日（午前中3時間程度）あれば十分可能だと思います。
その後、フエンヒローラかマラガのいずれかのビーチで過ごす計画に関して
以下関連情報です。
（１）フエンヒローラは全般的にマラガより小規模で、その分のんびりした雰囲気が
　　　味わえる。
（２）フエンヒローラの砂浜の幅はマラガのそれより狭い（但し、長さは7キロ）
　　　ですが、その分、移動が楽で便利だと思います。
　　　また、景色も、近くのミハス山脈、遠景にも山岳風景を眺めながら、
　　　気軽に楽しめる感じがします。飲食関連施設も近くで手ごろに利用できます。
（３）ビーチの水質や関連設備の水準を審査/判定するヨーロッパの機関から
　　　フエンヒローラは毎年合格認定を受けており、特に問題はないと思います。

尚、ミハス旧市街地区からフエンヒローラ迄比較的頻繁に路線バスがでており、
移動も楽にできると思います。