はじめまして。

普段税務に関わる仕事をしていますが、新品の楽器にかかる税率は3．2％～3．7％です。
ただ販売目的ではなく個人で使うものなので、実際にかかるかはドイツの空港に着いて、トランクを受け取ったら、（申請する荷物がある人向けの）赤いゲートに行って聞かれると確実です。
そこで必要がないと言われれば、そのまま通過できます。
ドイツに申請書類はないので、必要があれば税関職員が記入してサインするという
流れのはずです。

申請が必要なのに緑のゲートを通り、税関職員にチェックされ申請が必要だと分かると罰金もかかるので、分からない時は赤いゲートに行くのが確実です。

以上、ご参考になると嬉しいです。