Uberタクシーがいちばん安全で、楽で、便利だと思います。アプリを登録して呼ぶだけです。
バスや電車は少し複雑かもしれまそん。

家族旅行、とても良いですね！

17時に到着ということですが、それはどちらの空港でしょうか。また最終的にはどちらに向かわれるのでしょうか。

それによって変わってきますが、1度預け荷物の受け取りが必要な場合、空港によってはかなり受け取りに時間がかかるので4時間で観光は厳しいかもしれません。また、海外からブラジルサンパウロに来るのであれば、入国審査がありますので、確実に時間が取られます。

もし荷物受け取りがない場合。
コンゴーニャス着の場合、グアルーリョス着の場合構わず
時間帯及び4時間で行ける場所はかなり限られ、近隣の博物館にも行くことが出来ないためできるとすれば夕食程度かもしれません。

ですが、出発1時間半前には空港についておいた方が良い。ということを考えると、残り時間は2時間半になり、
飛行機が遅延する可能性またはなんだかんだ時間がかかってしまうと考えると残り時間1時間半です。また時間帯的にだいたい混んでいるので、渋滞しています。そのためさらに時間がかかる可能性があります。

まとめますと、色々な状況を考えて残念ではありますが空港外に出ないことをおすすめ致します。
特に目的地がブラジル内なのであれば、サンパウロらしいところには行くことが出来ないので、空港内で食事をするくらいでおさめたほうが無難かもしれません。少し高いですが、、アサイーアイスあると思うので、是非、食べてみてくださいね☺️

また別のことにはなりますが、
ブラジルには幾度か来られたことはありますでしょうか？？
Uberを利用されるとの事で一応のお知らせをさせて頂きたいです。
在ブラジル日本国大使館からの連絡で、Uber被害がよく見られます。
Uberに乗ってる最中に強盗に遭うなどです。そういう場合だいたい車に乗り込むところから目をつけられているため、どうかご注意ください。

回答になりましたでしょうか。
また何かあればよろしくお願い致します。

metroは終わっており、バスも捕まえるまでが危険なので
Uberが1番ベストです。

空港から車に乗るまでの間になるべく誰かに目をつけられないよう注意を図ることが出来れば安全に乗れるはずです。

海外保険には入っていますか？
もし入られているのであればそちらに連絡しましょう。

基本的にはこっちの警察は強盗では動きませんので、なにか対処することは不可能に近いと言っても良いでしょう。

強盗にあった際、言われたものは全て大人しく差し出すようにしましょう。従えば、傷つけられることはあまりないはずです。

未然に防ぐために、明らかに外国人観光客だと分かるような行動(キョロキョロしたり)をしないこと。高価なものを身につけないこと。が重要です。

また、荷物を取られる被害を減らすには、足元に大事なものを隠しておくこと、後ろのトランクに入れておくことが大事です。

UBERでの忘れ物にもご注意ください。

先程私が回答した方でお間違いないでしょうか？？
リベルダージにもし行くのであればSéという地域(リベルダージから少しだけ歩いたところにあります。)で降車したり、乗車したりするのは絶対に控えてください。とても危ないです。

Praça da Liberdade, 270 - Liberdade

もしくはリベルダージの中まで車で入ってもらうのがベストです。

以下総領事館から送られてきたメールにあった情報です。

万が一事件に巻き込まれた際は、抵抗を試みると命の危険もあることから、素直に犯人の要求に従い、逃走・抵抗またはそれと誤解されるような素早い動きは絶対にしないでください。
（６）過去にブラジルの各公館から発出された安全情報は、外務省の海外安全ホームページ上で履歴を確認することができます。また、当館ホームページ上では「安全の手引き」「邦人被害事例集」の資料を掲載しています。
これらの資料も安全対策のご参考に是非ご活用ください。
●海外安全ホームページ、安全情報発出履歴リンク：https://www.anzen.mofa.go.jp/od/ryojiMail.html?countryCd=0055　
●当館ホームページ、「安全の手引き」、「邦人被害事例集」の資料リンク：
https://www.sp.br.emb-japan.go.jp/itpr_ja/SegSP_jp.html

大丈夫です。
旅行ならviagem
留学ならintercâmbio
仕事ならttabalho
という単語を覚えておけば基本的に大丈夫だと思います。