さらっと海沿いのビーチを、橋を渡ったりしながら散策してみるということであれば、２時間くらいではないかと思います。途中で飲み物飲んだりもできます（観光地値段でお高いですが）。

余談ですが、島の内陸地（Imbiah と呼ばれるジャングルっぽい場所）や北側の海沿い（旧日本軍のSiloso要塞などある）もトレッキングコースとなっており、自然を楽しみたい方にはおすすめです。

またリゾートワールドセントーサの脇のあたりから、本土へのBoard Walk (歩ける舗道）もあり、Vivo Cityの脇に出ます。お子さん連れだと全部歩き通すのはハードかもしれませんが、もし大人だけならおすすめです。