ニューヨークからの日帰り観光

はじめまして。

見どころが多く、効率がいいのはやはり、フィラデルフィアだとおもいます。
ボルティモアは、さらに南になるので車で移動するとなると、かなりの時間を要するとおもいます。二都市をまとめて日帰りでまわるのは、おすすめできません。

マイカーがない場合は、
https://www.wanderu.com/en/
バスのチケットが手配できます。

美術館やその近辺のボートハウスを散策するのも素敵です。
また市庁舎や独立記念館もそこからさほど遠くはありません。
歩くのが苦手な場合、セグウェイで観光してる方たちも見かけたことがあります。

https://www.veltra.com/jp/north_america/philadelphia/

市内には、たくさんの大学のキャンパスなどもあり、古い歴史的建築物から近代的な
建物もあり、みどころがたくさんあるとおもいます。

マンハッタンのペンステーションからAcela（アセラエクスプレス）で、Philadelphiaまで１時間、Baltimoreまで２時間ですので、見たいところをまず決めて、滞在時間が多い方を後に持ってきたらいかがでしょうか？１時間に一本ですので、時刻表を事前調査して計画的に動くのが必須でしょう。

アセラ
https://ja.wikipedia.org/wiki/アセラ・エクスプレス
https://www.amtrak.com/acela-express-train

Have a safe travel!

移動はAmtrakという電車が楽で確実だと思います。
何をされたいかにもよるとは思いますが、フィラデルフィア、ボルティモアはかなり弾丸にはなると思います。

NY Penn station→ボルティモア→フィラデルフィア→NY、もしくはNY→フィラデルフィア→ボルティモア→NYどちらでも移動時間としては一緒かと思います。NY-フィラデルフィア間が約1.5時間、NY-ボルティモア間が約2.5時間、フィラデルフィア-ボルティモア間が約1時間ちょっとという感じです。

グレイハンドバスで朝に出発し昼に着く移動方法なら、ニューヨーク→フィラデルフィア→ボルティモアの順で行ったら二日で全部の街を回れると思います。しかし各都市の移動は2、3時間しか掛からないため宿が必要になります。