ドイツフランクフルト近郊在住のものです。フランクフルトの冬はそんなに日照時間は短くないですよ(笑)
でも、たしかにドイツの冬は日照時間が短いこともあり日本よりも暗いイメージがありますが、電灯がたくさんあって程よく明るく、むしろ夏よりも冬の方がドイツらしい幻想的な風景になります。そのため、街の風景やお城を観光するならば冬の暗い時期がおススメです。
また、ローテンブルクはコンパクトですが見所がたくさんある街なので、是非訪れた方が良いと思います。
1人旅とのことですが、クリスマスマーケットの時期は観光客がたくさんいるので、暗い場所はほとんど無いです。
もし暗い場所があれば、そこはあまり治安が良くない所だと思いますので、避ければ大丈夫です。