はじめまして。ボストン在住12年のものです。
バックベイのシェラトンでしたら、20分毎に無料で空港リムジンが走っています。
Logan express というバスです。
https://www.massport.com/logan-airport/to-from-logan/transportation-options/logan-express/back-bay/

帰りは一人$3でクレジットカードで支払いが必要なようです。
シェラトンまで歩いて5分とのことです。

ただご家族でとのことで、荷物も多いと5分でもトランクなど荷物を持って歩くのもしんどいと思うので、でしたらuberを使われると良いかもしれないです。
多分＄30くらいですし、行き先も指定できるので英語に自信がなくても間違えた所に行くことはまずないかと思います。
タクシーだと＄50くらいかと思います。
大学に関しては、学部も分散しているので、
一箇所にオフィスがあるとは限らないように思います。
事前にウェブサイトから問い合わせてどこに行けば良いか、聞いておくと良いと思います。キャンバス案内全般という事でしたら、
在学中の学生がボランティアでキャンバスツアーなるものを開催しています。
ハーバード、MITともに見た事がありますが時間なども決まってうと思うので事前にgoogleや大学ウェブサイトから調べると良いかと思います。
ちなみにハーバードはvisiting campus というところに詳細出ていました。
https://college.harvard.edu/admissions/explore-harvard

こちらはMITの大学訪問などの情報です。
https://mitadmissions.org/visit/visit-mit/prospective-student-programs/

良い滞在になりますよう。
ご参考になれば。

ボストン美術館は当日でも大丈夫です。チケットを買うのに週末は多少並ぶかもしれません。
大きいのでゆっくり見ればかなり時間は費やせるかと思いますが大体3時間が限界かと。レストランやカフェもありますがとても高いです。
一度チケットを買うと出入りができたと思うのと、1週間有効だったと思います。

もし時間があるなら、近くにあるガードナー美術館に立ち寄るのもおすすめです。
お金持ちの夫人のお屋敷そのものを美術館に変えていて、邸宅自体にあらゆるところに美術品が飾ってあってかなり珍しいです。
また中庭が有名でとても綺麗です。

一泊2日でしたら弾丸でニューヨークに行くのも可能です。
(バスか電車で4時間程度)
ニューハンプシャーやロードアイランドなども電車やバスで行けますが、移動が車がないと結構厳しいと思います。
そういう意味ではニューヨークは地下鉄などもあり移動は楽です。
近郊の小さな町でリラックスというのであればケープコッドはおすすめです。
ビーチエリアでフェリーに乗っていけると思います。(それかボストンからツアーがあるかもです)
プロビンスタウンだったら宿泊して歩いて観光もできますが夏の時期はホテルもとても高いです。
ご参考になれば^_^