せっかくの計画に水を差すようですが、この４時間、夜の市内観光はお勧めしません。
理由は、夜の外出は危険なので、住民でも避けているからです。

もしどうしても市内に行きたいのであれば、レストランを予約し、往復Uber（復路も要予約）を利用して、確実に時間内に空港に戻れるようにして、夕食を楽しむのはいかがでしょうか？
ただし、ブラジルだけではないかもしれませんが、いつどんな予想外のことが起こるかわかりません。最終的には乗り継ぎの飛行機に乗れない、途中で危険なことに出くわすなどは、覚悟の上になると思います。また、サンパウロでは、多くの場所でFreeWifiが使えますが、すべての場所ではありません。携帯電話が使えない場合も想定してください。

私はブラジルが大好きで、今サンパウロに住んでいます。とてもいいところですから、ぜひ時間をとって旅行にいらしてください！