こんにちは。クアラルンプールから日帰りということですが、マラッカでしたら車で2時間半くらいで行けますのでこちらに住んでいる日本人でも日帰り観光する人は多々おります。 ペナンとなりますと車で行くと4時間くらいかかり、今回toman様は飛行機を考慮されているようですがエアアジアの場合でですと飛行機が遅れたりする場合も多々ございますし、クアラルンプール市内から空港までの移動、空港での待ち時間などを考慮しても日帰りでは少し勿体無いかなという気がします。
個人的にはペナンの方がマラッカよりも風情豊かですきだったのですが、マラッカよりも見るところが沢山あるような気がします。ですので、是非とも行かれる際には1泊はして頂く方が満足のいく観光になるのではないかと思います。その反面、マラッカは割とこじんまり、コンパクトにまとまっているので日帰りでも満足に観光出来ると思います。ただ、とても暑いので水分補給に気を付けながら楽しんでいただきたいところです。失礼致します。