レンヌ在住です。モンサンミシェルにはパリからレンヌに電車で移動後、レンヌからバスがメジャーなルートです。　レンヌ市内にはいくつか自転車をレンタルできるお店があります。　定かではありませんがシティタイプのものだと思います。レンヌからモンサンミシェルまで結構距離がありますが...
チャイルドシートのレンタルも詳しくはわかりませんが、もしなければ家で使ってるのもで良ければお貸ししますよ。ただ、取り外し取り付け方がわからないので、やっていただけるということならば、ですが。

ルート的にはオルレアン→トゥール→アンジェ→ナントはどうでしょう？
私は行ったことがないのですが、オルレアンは可愛い街だったと旦那が言ってました。
トゥールには素敵な公園があり、アンジェにはテラ・ボタニカがあります。入場料がかかりますが、ボートに乗ったり気球に乗ったりできます。
ナント駅前には動物の形に整えられた可愛い公園レ　マシーン　ド　リルという公園があり、機械仕掛けの動物に乗ったりできます。
うちの子供は３歳と５歳で機械仕掛けの象に乗るよりも、象の周りで鼻から水をかけられるほうが楽しかったみたいです。
別のルートだとシャルトル→ルマン→アンジェ→ナントでしょうか。
シャルトルの大聖堂は有名で、農業用のトラクター博物館があり小さい子供なら楽しめると思います。
ルマンには遊園地があり動物と触れ合える公園もあります。

私はレンヌに住んでいるのですが、レンヌもとてもいい街です。ナントからはそれほど離れてはいないので期間があればぜひ♪

ルルドはブルゴーニュ地方から距離もあり、電車での移動も時間がかかるので１泊したほうが良いかと思います。パリからだと、トゥルーズに飛行機で移動し、現地のツアーを使えば日帰り可能かとは思いますが...せっかく行くのだから、できれば１泊をお勧めします。