上記の街を1日でできるだけ回ろうと思ったら、車での移動がおすすめです。車でも4つすべての街を1日で回るとなるとかなりタイトなスケジュールになってしまうと思います。ケルンを除いた3つを選んでいただくのであれば1日で余裕をもって観光可能だと思います。

街や観光名所についての歴史に関してはわかりませんが、車での送迎に加え、ざっくりと観光名所を回る観光ガイドとしてサービスを提供することが可能です。

ご興味ありましたら、お気軽にご相談下さい。

フランクフルトからでしたら、車で3時間ほどですので、私のプライベートの車でプライベートツアーを提供することが可能です。
車ですので可能な限りご希望に沿ったツアーがご提供できると思います。

ご興味ありましたら、お気軽にご相談下さい。

テーマなどを設けず、ただドイツの主要観光スポットを巡るということでしたら、以下のルートをおすすめできます。

フランクフルト→ハイデルベルク→ヨーロッパパーク→ネルトリンゲン→ミュンヘン→ノイシュヴァンシュタイン城→ミュンヘン発

ハイデルベルクは城を筆頭に有名な観光地で、ヨーロッパパークはヨーロッパ最大のテーマパークです。ネルトリンゲンは進撃の巨人のモデルとなった街で、ノイシュヴァンシュタイン城はシンデレラ城のモデルになった街です。

提案したルートだと、電車の場合は6日ほどあればゆっくりと回ることができると思います。

滞在期間を道中にも素晴らしい観光スポットがあるので、車だと寄り道しながら南下していくことが可能という点から、車での移動が個人的にはおすすめできます。

車での送迎に興味がありましたら、お気軽にご相談下さい。

土日や祝日はお店が閉まるのが一般的ですが、クリスマスシーズンは特別開けているお店もある為、スーパーなどのお店を除けば、カフェやレストランなど比較的空いているお店もあると思われます。

カフェやレストランでビールを飲みながらゆっくりするのも良いですし、夕方暗くなるのも早いので夜の綺麗な街を散歩するだけでもヨーロッパのクリスマスの雰囲気を楽しめると思います。

素敵なドイツ旅行になるといいですね。

【鉄道での移動について】

鉄道移動になるとのことで、ドイツの鉄道はかなりダイヤが乱れやすいのと、慣れていないと乗りこなすのが少し大変かなと思うので、余裕を持ったプランニングはとても賢明な判断だと思います。

個人的にはそれぞれの街から街への移動について、計画する際にプラス2〜3時間ほど多めに見積もっておくのをおすすめします。

【観光について】

以下、僕がそれぞれの観光地を訪れた際にかかる時間の目安です。
参考までにどうぞ。

フランクフルトはゆっくり観光しても3時間で観光でき、かなり多めに見積もっても半日あれば十分です。
ローテンブルクも同様かなと思います。
フッセンとノイシュヴァインシュタイン城のセットに関しては1〜2日で見積もって予定を立てると良いかもしれません。
ミュンヘンは大きい都市ですが、観光地として観光という点でみれば1日あれば十分かもしれません。

【ノイシュヴァインシュタイン城のツアーについて】

位置的にも交通機関を利用しても、行きづらい場所にある為、ミュンヘンからノイシュヴァインシュタイン城までの日帰りツアーがあるのでそれ利用しても良いかもしれません。

ですので、旅程ではローテンブルクからフッセンに向かう予定になっていると思うのですが、ローテンブルクからフッセンへの移動の際にどちらにせよミュンヘンを経由する形になると思いますので、「ローテンブルク→ミュンヘン→フッセン→ミュンヘン」という形で、ミュンヘン観光はフッセンに行く前にミュンヘンを訪れた際でも後でも良いと思います。

少しでも不安を取り除く助けになればと思うので、質問あれば僕でよければ分かる範囲で答えますので、なにかあればぜひ。
充実したドイツ観光ができますように。