既にプライベートチャーターの回答が出ていますので、選択肢の一つとしてレンタカーについて簡単に説明します。

安心や計画を立てる煩雑さを避けたい場合はチャーター、
移動費用を抑えたい、ちょこちょこ色々回りたい場合はレンタカーをお勧めします。

6名＋2名ですと、コンパクトカー2台またはかなり狭くなりますが、ワゴン車１台等になると思います。
Hertzや日産レンタカーなどがあり、料金は1台当たり
コンパクトカーは$40-70、ワゴンは$60-110、チャイルドシート$10-15程度かと思います。
※保険料等、詳細は直接ご確認ください。

観光の一例ですが、
デデド朝市（朝食）
イパオビーチ
アプガン砦、スペイン広場（ハガニャ）
タモンエリアショッピング（JPストア/Tギャラリア/`プラザ）
タムニンエリアショッピング（Kマート、グアムプレミアムアウトレット）
恋人岬
であれば、1日から2日程度で回れます。
※ビーチはマリンスポーツをせずとも、一目見ることをお勧めします。
イパオビーチは車移動ですが、タモンビーチであればホテルにもよりますが、歩いていくこともできます。

その他、ご不明点やご相談等あればお気軽にご連絡ください。