私は数回日本に帰国しましたが、毎回フランクフルト空港のcentogeneを利用しています。
Japanという日本用の検査があります。
私は毎回24時間以内に結果がでるコースにしていますが、もっと短いのもあるようです。89ユーロくらいだったと記憶してます。
24時間とはいえ、いつも、8時間以内に結果は出ていました。
その結果を持って翌日行くとお医者様が日本語の陰性証明書にサインしてくれます。厚労省のホームページから
ダウンロードして持って行って、サイン貰えます。centogeneにも日本語の用紙があります。
私はそのまま、空港ですので、チェックインして、帰国しました。
https://www.centogene.com/covid-19/test-centers/corona-test-center-frankfurt-airport.html

https://www.ana.co.jp/www2/pdf/offers-and-announcements/jpn-immigration-checklist/Checklist_JP.pdf

まったく、無謀ではありませんよ。
因みにストラスブールにはルフトハンザがフランクフルトから直行バスをだしています。2:30くらいだったかな。
道路状況にもよりますが。
私は日帰りで遠足何回かしています。
ケルンまでは電車になりますね。
レンタカーするのも悪くないと思います。
楽しんできてくださいね。