無謀ということはありません。ニューヨークはほんとに面積としては小さな街にぎゅっと詰まっている感じです。すべてを見て回りたいなら、最低でも3泊は過ごしてもらいたいですが、ニューヨークの行きたい場所を絞れるのであれば、1泊でもできることはたくさんあります。
地下鉄はトロントと同じで、距離に関係なく3ドルです。地下鉄は少しわかりにくいので、何人かで行くのであればタクシーなどで移動すれば時間も少し短縮できると思います。
一泊あれば、ブルックリン橋、タイムズスクエア、5番街、セントラルパークは回れる時間はあります。