Augsburg在住3年のものです、Google map で調べたところ、徒歩で3km37分とあったので全然歩いて移動できる距離かと思います！ちなみにその中間地点（街中央部）にある有名なFugger家のミュージアムもぜひおすすめです。
Augsburg始めドイツの多くの町では、中央街から放射状に公共交通（トラム、バス）が走っているので、疲れたらそれらを利用するのもありかと思います。AugsburgではKönigsplatzが全ての公共交通の乗換地点です（電車はHauptbahnhof)。またはアプリをダウンロードしてE-bikeを拾うのも（少し割高ですが）短距離での徒歩移動を楽にするコツです。