パラオの遺跡となると、ご検討されているのはペリリュー島かと、思われます。ペリリューへはボートに乗って行く為個人で行くのは難しいです。ツアーとして行く以外はチャーターボートとなります。専門のガイドというのは居ないので、よく教育されているツアー会社であればラックアイランドカンパニーがいいのではと思います。