歩いて帰るのは34thからタイムススクエアあたりまでですか？
それなら全く問題ないかと思います。
もちろんアメリカですし色んな国の人があるので100％安全は保証できませんが、基本マンハッタンで危険なエリアは中心街であれば深夜でも安全です。
もしホームレスなどにお金を迫られたら無視するのではなくIm sorrytと言って断ればしつこくされることもありませんし、その近辺であれば人も多く歩いているので問題ないです。